לוח הנעה מנוע משותף
לוח ההנעה המשותף של הרובוט (בדרך כלל ידוע גם כלוח כונן סרוו/מודול כונן משותף/כונן סרוו BLDC/PMSM) הוא יחידת הבקרה של מפעיל המפרקים של הרובוט, המשמשת לקבלת הוראות מהמחשב העליון (לוח בקרה ראשי/PLC/בקר תנועה), לשלוט במדויק על המומנט, המהירות והמיקום של המנוע, ולספק משוב על מצב המפרק. MCU ו-EtherCat משולבים, התומכים בתהליך הדבקת חוטים למיטוב נפח ופיזור חום.
| שכבות | 8 שכבות של HDI (מבנה 2+4+2) |
| עובי צלחת | 0.8 מ"מ |
| מינימום חלל פנימי | 0.12 מ"מ |
| קוטר קידוח מינימלי | 0.125 מ"מ |
| רוחב/מרווח קווים | 0.065 מ"מ |
| מילוי אלקטרופוס ושקע חור פקק שרף פחות או שווה ל-3 מיקרומטר, חצי חור |
תכונות עיקריות:
בקרת מיקום דיוק גבוהה (בדרך כלל עד ± 0.01 מעלות עד ± 0.1 מעלות, תלוי במקודד וביחס ההפחתה)
תגובה דינמית גבוהה (מתאים להאצה והאטה תכופים, בקרת כוח)
בקרת רב לולאה (זרם מהירות מיקום שלוש לולאות)
עיצוב קומפקטי (מתאים לשטח מוגבל בתוך המפרקים)
אוטובוס מדורג (מספר מפרקים חולקים אוטובוס CAN/EtherCAT אחד)
| תרחישי יישום אופייניים |
|
|---|---|
|
|
• בקרת 6-12 מפרקי סיבוב/תנופה • דורש דיוק מיקום גבוה עם יכולת חזרה ופעולה יציבה-לטווח ארוך • בשימוש נפוץ: מנהל שרת אוטובוס EtherCAT/CANopen |
|
|
• מצריך בקרת מומנט/לולאת זרם + חישת כוח כדי להשיג זיהוי התנגשות ושילוב של-מכונה אנושית |
|
|
הנעה BLDC בצפיפות מומנט גבוהה למפרקי הירך, הברך והקרסול • דורש קל משקל, תגובת-תדר גבוה והתאוששות אנרגיה (חלקם תומכים בבלימה רגנרטיבית) • נפוץ: לוח דרייבר FOC מתח נמוך (24V/48V)+קודד ערך מוחלט |
|
|
• גודל קטן, רעש נמוך, בקרת כוח מדויקת • דרישות הסמכת בטיחות גבוהות (הגנה קפדנית על זרם יתר/התקעות) |
|
|
• השתמש לעתים קרובות בלוחות מנהלי התקן PWM/סרוו טוריים או מנהלי התקן FOC-פתוחים (כגון ODrive, פתרונות SimpleFOC) |
|
|
• גימבל משותף רובוט בדיקה, זרוע רובוטית לסילוק מטעני נפץ |